تطوّرت أنواع الكمان في القرن السادس عشر، وكانت تُعرف آنذاك باسم عائلة Viole da Braccio. تشمل هذه العائلة ثلاث آلات رئيسية: الكمان (Violin)، والفيولا (Viola)، والتشيلو أو الكمان الجهوري (Violoncello). أما آلة الكونترباس (Bass)، فرغم التشابه الكبير مع الكمان، إلا أنها لا تنتمي لهذه العائلة، بل تعود إلى عائلة آلة أقدم تُعرف باسم Viol أو Viola da Gamba.
في تلك الحقبة التي كانت فيها قاعات الحفلات مخصصة للرقص والغناء الخاص بالطبقة الأرستقراطية دون عامة الناس، كانت الآلات الوترية تشكّل العمود الفقري للموسيقى في هذه المناسبات. وتمتاز هذه الآلات بصوتها الناعم مقارنة بغيرها، ولهذا نجد عددًا كبيرًا منها ضمن أي أوركسترا، حيث تُوضع عادة في الجهة اليمنى من المسرح. أما الآلات الثلاث الأساسية التي نراها اليوم في الأوركسترا فهي الكمان، الفيولا، والتشيلو.
تُقسّم آلات الكمان ضمن الأوركسترا إلى: كمان أول، كمان ثانٍ، وأحيانًا كمان ثالث، ويؤدّي العازفون في مجموعة الكمان الأول الأجزاء الأصعب و النغمات الأعلى. أما الفيولا، والتشيلو، والكونترباس، فهي آلات أكبر حجمًا وأعمق صوتًا، وتُعدّ التشيلو والكونترباس الأعمق صوتًا بين الآلات الوترية.